Nació en Philadelphia.Estudió en la escuela de artes de Philadelphia.
En 1977 participó en una producción de Porgy and Bess de la Houston Grand Opera. Su primera aparición en Broadway fué como jefe de policía en el musical Timbuktu! de George Forrest y Robert Wright estrenado en 1978.
Su siguiente actuación en un musical grande fue en la gira por Estados Unidos de Dreamgirls, en 1983. Dos años después Richardson logró el papel de su vida como Jim en el revival de Big River.
Richardson ganó el Tony y el Drama Desk por este papel; cuando terminó la temporada en 1987 Ron interpretó el papel en Londres.
Antes de morir de SIDA a los 43 años participó en Carmen Jones, Oh, Kay! y The Boys Choir of Harlem and Friends.
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